robotik:lektion2:03_bewegungssteuerung [NwT am Albert-Einstein-Gymnasium Reutlingen]

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robotik:lektion2:03_bewegungssteuerung

3 Bewegungssteuerung

Eine zentrale Aufgabe bei der Programmierung des Roboters ist die Bewegungssteuerung. Dazu stellen Roboterprogramme im automatisch generierten Kopfteil folgende Objekte zur Verfügung:

static final IMotor linkerMotor = objektfabrik.erzeugeMotor(EMotorPort.C);
static final IMotor rechterMotor = objektfabrik.erzeugeMotor(EMotorPort.B);
static final IPilot pilot = objektfabrik.erzeugePilot(EMotorPort.C,EMotorPort.B);

Es handelt sich hier um zwei Objekte vom Typ IMotor mit Namen linkerMotor bzw. rechterMotor sowie ein Objekt vom Typ IPilot mit Namen pilot. Die ersten beiden Objekte dienen der Steuerung der einzelnen Motoren des Roboters. Tatsächlich nutzt man diese beiden Objekte nur sehr selten zur Bewegungssteuerung des Roboters, weil die beiden Motoren dabei sehr genau zusammenarbeiten müssen. Deshalb gibt es das Objekt pilot, das sich um die Koordination der Motoren kümmert. Der Objekttyp IPilot stellt Methoden zur Verfügung, mit denen sich direkt angeben lässt, wie sich der Roboter bewegen soll.

Wenn man wissen möchte, welche Befehle für die Motorobjekte sowie das Pilotobjekt zur Verfügung stehen, schaut man in der Dokumentation zu den Objekttypen (Klassen) IMotor bzw. IPilot nach. Dazu wählst du im Projektfenster von BlueJ den Menüpunkt

  • Hilfe → API-Doku Roboterklassen .

Es öffnet sich der Browser mit der HTML-Dokumentation aller Roboterklassen und den zugehörigen Methoden (d.h. Befehlen). Man klickt im linken Navigationsbereich auf die interessierende Klasse, um eine Beschreibung der Methoden dieser Klasse einzusehen.

Hinweis

Um dir den Überblick über die zu Verfügung stehenden Klassen mit ihren Steuerungsbefehlen zu erleichtern, sind innerhalb der Online-Dokumentation Klassen und Methoden entsprechend ihres Vertiefungs- bzw. Schwierigkeitsgrads mit Punkten farblich gekennzeichnet:

Ein grüner Punkt steht für Inhalte, mit denen du dich auseinandersetzen solltest oder die zumindest nützlich sein könnten.
Ein gelber Punkt steht für Inhalte, mit denen du dich sehr wahrscheinlich nicht auseinandersetzen musst.
Ein roter Punkt steht für Inhalte, mit denen du dich ganz sicher nicht auseinandersetzten musst.

robotik/lektion2/03_bewegungssteuerung.txt · Zuletzt geändert: 2016/10/19 21:24 von gollnik