robotik:lektion2:05_motorrotationen [NwT am Albert-Einstein-Gymnasium Reutlingen]

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robotik:lektion2:05_motorrotationen

5 Motorrotationen

Die Klasse IMotor stellt mit dreheUmWinkel und dreheZuWinkelstand zwei Befehle für die Ausführung von Rotationen der Motorachse zur Verfügung. Die Gemeinsamkeiten und Unterschiede sollen hier erarbeitet werden. Erzeuge eine neue Roboterklasse mit Namen Motor1 und ersetzte die Steuerungsbefehle des Beispielcodes im Hauptprogramm durch folgende Zeilen:

linkerMotor.setzeSollgeschwindigkeit(360); // 360°/s
linkerMotor.setzeSollbeschleunigung(180);  // 180°/s²
 
uhr.warteZeit(2000); // Pause
linkerMotor.dreheUmWinkel(1800,ABWARTEN);
lautsprecher.spieleBeepfolge();
 
uhr.warteZeit(2000); // Pause
linkerMotor.dreheUmWinkel(1800,ABWARTEN);
lautsprecher.spieleBeepfolge();
 
uhr.warteZeit(2000); // Pause
linkerMotor.dreheUmWinkel(-1800,ABWARTEN);
lautsprecher.spieleBeepfolge();

Dieses Programm besitzt drei Bewegungsbefehle, die durch eine kleine zeitliche Pause getrennt ausgeführt werden. Zudem wird das Ende jedes Bewegungsabschnitts durch ein akustisches Signal angezeigt. Versuche, das Verhalten des Roboters für die einzelnen Abschnitte vorherzusagen. Informiere dich in der Dokumentation nicht nur über den Befehl dreheUmWinkel sondern auch über holeWinkelstand, setzeWinkelstandZurueck und dreheZuWinkelstand.

Übertrage und starte das Roboterprogramm. Falls sich der Roboter nicht wie erwartet verhält, solltest du dir das Programm noch einmal genau anschauen.


Verständniskontrolle

Finde in der folgenden Auswahl alle richtigen Aussagen.

  • Nach dem Starten des Programms beträgt der Winkelstand des Motors immer 0°.
  • Nach dem Ende des ersten Bewegungsabschnitts beträgt der Winkelstand des Motors 1800°.
  • Nach dem Ende des zweiten Bewegungsabschnitts beträgt der Winkelstand des Motors 1800°.
  • Nach dem Ende des dritten Bewegungsabschnitts beträgt der Winkelstand des Motors 1800°.
  • Nach dem Starten des Programms beträgt der Winkelstand des Motors immer 0°.
  • Nach dem Ende des ersten Bewegungsabschnitts beträgt der Winkelstand des Motors 1800°.
  • Nach dem Ende des zweiten Bewegungsabschnitts beträgt der Winkelstand des Motors 1800°.
  • Nach dem Ende des dritten Bewegungsabschnitts beträgt der Winkelstand des Motors 1800°.


Unmittelbar nach dem Programmstart sowie nach dem Zurücksetzen des Winkelstandes steht der Winkelzähler eines Motors zunächst auf 0°. Jede anschließende Drehbewegung des Motors führt zur Änderung des Winkelstands, wobei Rückwärtsdrehungen negativ gezählt werden. Hat sich der Motor z.B. zunächst um 720° (d.h. um 2 volle Umdrehungen vorwärts) und anschließend um -1080° (d.h. um 3 volle Umdrehungen rückwärts) gedreht, so beträgt der Winkelstand des Motors 720° + (-1080°) = -360°. In Summe hat sich der Motor also um 360° rückwärts gedreht.


Aufgabe

Ändere das Programm jetzt so ab, dass statt des Befehls dreheUmWinkel die Methode dreheZuWinkelstand verwendet wird, um die selben Bewegungen auszuführen.

robotik/lektion2/05_motorrotationen.txt · Zuletzt geändert: 2016/10/19 21:18 von gollnik