robotik:lektion2:06_motorzusammenspiel [NwT am Albert-Einstein-Gymnasium Reutlingen]

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robotik:lektion2:06_motorzusammenspiel

6 Gleichzeitige Rotationen beider Motoren

Erzeuge eine neue Roboterklasse mit Namen Motor2 und ersetzte die Steuerungsbefehle des Beispielcodes im Hauptprogramm durch folgende Zeilen:

linkerMotor.setzeSollgeschwindigkeit(360);
linkerMotor.setzeSollbeschleunigung(180);
rechterMotor.setzeSollgeschwindigkeit(360);
rechterMotor.setzeSollbeschleunigung(180);
 
uhr.warteZeit(2000); // Pause
linkerMotor.dreheUmWinkel(720,ABWARTEN);
rechterMotor.dreheUmWinkel(720,ABWARTEN);
 
uhr.warteZeit(2000); // Pause
linkerMotor.dreheUmWinkel(720,STARTEN);
rechterMotor.dreheUmWinkel(720,ABWARTEN);
 
uhr.warteZeit(2000); // Pause
linkerMotor.dreheUmWinkel(-720,STARTEN);
rechterMotor.dreheUmWinkel(720,STARTEN);
linkerMotor.warteEndeAb();
rechterMotor.warteEndeAb();

Dieses Programm besitzt drei Abschnitte, deren Verhalten du wieder vorhersagen sollst. Wo gibt es Unterschiede und wo Gemeinsamkeiten? Hier spielen die Optionen ABWARTEN und STARTEN eine wichtige Rolle. Falls du dich noch nicht damit beschäftigt hast, ist jetzt der richtige Zeitpunkt dafür gekommen.

Übertrage und starte das Roboterprogramm. Falls sich der Roboter nicht wie erwartet verhält, solltest du dir das Programm noch einmal genau anschauen. Zusatzaufgabe: Kürze den dritten Bewegungsblock durch eine geschicktere Wahl der Steuerungsbefehle ab, ohne dass sich das Verhalten des Roboters verändert.


Verständniskontrolle

Finde in der folgenden Auswahl alle richtigen Aussagen.

  • Im ersten Bewegungsabschnitt werden die Bewegungen der beiden Motoren nacheinander ausgeführt, während sie im zweiten Abschnitt gleichzeitig stattfinden.
  • Im zweiten Bewegungsabschnitt dreht sich der Roboter um 720° um die eigene Achse.
  • Im dritten Bewegungsabschnitt dreht sich der Roboter um 720° um die eigene Achse.
  • Im dritten Bewegungsabschnitt finden die Drehungen der beiden Motoren gleichzeitig statt, so dass sich der Roboter um seine eigene Achse dreht.
  • Im ersten Bewegungsabschnitt werden die Bewegungen der beiden Motoren nacheinander ausgeführt, während sie im zweiten Abschnitt gleichzeitig stattfinden.
  • Im zweiten Bewegungsabschnitt dreht sich der Roboter um 720° um die eigene Achse.
  • Im dritten Bewegungsabschnitt dreht sich der Roboter um 720° um die eigene Achse.
  • Im dritten Bewegungsabschnitt finden die Drehungen der beiden Motoren gleichzeitig statt, so dass sich der Roboter um seine eigene Achse dreht.


Sendet man Drehbefehle an die beiden Motorobjekte, so beziehen sich die Winkelangaben auf die Drehwinkel der jeweiligen Motorachsen und nicht auf die evtl. resultierende Drehbewegung des Roboters insgesamt.

robotik/lektion2/06_motorzusammenspiel.txt · Zuletzt geändert: 2016/10/19 21:18 von gollnik