robotik:lektion2:08_geradeausfahrt [NwT am Albert-Einstein-Gymnasium Reutlingen]

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robotik:lektion2:08_geradeausfahrt

8 Geradeaus-Fahrten

Auf dieser Seite geht es neben dem Befehl fahreGerade auch um die Auswirkungen der Sollgeschwindigkeit und der Sollbeschleunigung auf die Roboterbewegungen. Erzeuge eine neue Roboterklasse mit Namen Geradeaus und ersetzte die Steuerungsbefehle des Beispielcodes im Hauptprogramm durch folgende Zeilen:

pilot.setzeSollgeschwindigkeit(20); // 20 cm/s
pilot.setzeSollbeschleunigung(10);  // 10 cm/s²
 
uhr.warteZeit(2000); // Pause
pilot.fahreGerade(VORWAERTS);
uhr.warteZeit(5000);
pilot.fahreGerade(RUECKWAERTS);
uhr.warteZeit(5000);
pilot.halteAn(ABWARTEN);
 
uhr.warteZeit(2000); // Pause
pilot.fahreGerade(100,ABWARTEN);
pilot.fahreGerade(-100,ABWARTEN);

Versuche das Verhalten des Roboters vorherzusagen. Schaue dazu auch in die Dokumentation der verwendeten Steuerungsbefehle der Klasse IPilot. Die Bedeutung des Parameters ABWARTEN kennst du im Wesentlichen bereits aus den Beispielen zur Motorsteuerung.

Übertrage nun das Programm auf den Roboter und teste das Programm. Falls sich der Roboter nicht wie erwartet verhält, solltest du dir das Programm noch einmal genau anschauen.


Verständniskontrolle

Finde in der folgenden Auswahl alle richtigen Aussagen.

  • Im ersten der beiden Programmabschnitte fährt der Roboter genauso weit vorwärts wie rückwärts.
  • Im zweiten der beiden Programmabschnitte fährt der Roboter genauso weit vorwärts wie rückwärts.
  • Die Beschleunigungszeiten sind dafür verantwortlich, dass der Roboter im ersten Programmabschnitt länger vorwärts als rückwärts fährt.
  • Im ersten der beiden Programmabschnitte fährt der Roboter genauso weit vorwärts wie rückwärts.
  • Im zweiten der beiden Programmabschnitte fährt der Roboter genauso weit vorwärts wie rückwärts.
  • Die Beschleunigungszeiten sind dafür verantwortlich, dass der Roboter im ersten Programmabschnitt länger vorwärts als rückwärts fährt.


Der Pilot verwendet die Einheiten cm für Fahrstrecken, cm/s für Geschwindigkeiten und cm/s² für Beschleunigungen. Bei einer Sollgeschwindigkeit von 20 cm/s und einer Sollbeschleunigung von 10 cm/s² benötigt ein Beschleunigungs- bzw. Bremsvorgang aus bzw. in den Stand gerade 2 Sekunden.

robotik/lektion2/08_geradeausfahrt.txt · Zuletzt geändert: 2016/10/19 20:56 von gollnik