robotik:lektion2:09_kreisbogenfahrt [NwT am Albert-Einstein-Gymnasium Reutlingen]

Benutzer-Werkzeuge

Webseiten-Werkzeuge


robotik:lektion2:09_kreisbogenfahrt

9 Fahrten auf einem Kreisbogen

Erzeuge eine neue Roboterklasse mit Namen Kreisbogen und ersetzte die Steuerungsbefehle des Beispielcodes im Hauptprogramm durch folgende Zeilen:

pilot.setzeSollgeschwindigkeit(20);
pilot.setzeSollbeschleunigung(40);
 
uhr.warteZeit(2000); // Pause
pilot.fahreBogen(50,90,ABWARTEN);
 
uhr.warteZeit(2000); // Pause
pilot.fahreBogen(-50,-90,ABWARTEN);
 
uhr.warteZeit(2000); // Pause
pilot.fahreBogen(50,-90,ABWARTEN);
 
uhr.warteZeit(2000); // Pause
pilot.fahreBogen(-50,90,ABWARTEN);

Versuche das Verhalten des Roboters vorherzusagen. Das Programm besteht aus vier Bewegungsabschnitten, die nacheinander ausgeführt werden. Informiere dich in der Dokumentation auch über die Befehle holeTachostand, holeAusrichtungswinkel und setzeZaehlerstaendeZurueck.

Übertrage nun das Programm auf den Roboter und teste das Programm. Falls sich der Roboter nicht wie erwartet verhält, solltest du dir das Programm noch einmal genau anschauen.


Verständniskontrolle

Finde in der folgenden Auswahl alle richtigen Aussagen.

  • Der Ausrichtungswinkel des Roboters beträgt nach der ersten Phase 50°.
  • Der Ausrichtungswinkel des Roboters beträgt nach der zweiten Phase 0°.
  • Nach der dritten Phase beträgt der Tachometerstand 50 cm.
  • Beim Befehl FahreKreisbogen bestimmt das Vorzeichen des ersten Übergabeparameters (50 bzw. -50) die Fahrtrichtung (vorwärts bzw. rückwärts).
  • Der erste Übergabeparameter (50 bzw. -50) bestimmt den Kurvenradius sowie (durch das Vorzeichen) die Drehrichtung bei der Kurvenfahrt (links herum bzw. rechts herum).
  • Das Vorzeichen des zweiten Übergabeparameters (90 bzw. -90) bestimmt die Drehrichtung des Roboters bezogen auf seine Mittelachse während der Kurvenfahrt (gegen bzw. mit dem Uhrzeigersinn).
  • Der Ausrichtungswinkel des Roboters beträgt nach der ersten Phase 50°.
  • Der Ausrichtungswinkel des Roboters beträgt nach der zweiten Phase 0°.
  • Nach der dritten Phase beträgt der Tachometerstand 50 cm.
  • Beim Befehl FahreKreisbogen bestimmt das Vorzeichen des ersten Übergabeparameters (50 bzw. -50) die Fahrtrichtung (vorwärts bzw. rückwärts).
  • Der erste Übergabeparameter (50 bzw. -50) bestimmt den Kurvenradius sowie (durch das Vorzeichen) die Drehrichtung bei der Kurvenfahrt (links herum bzw. rechts herum).
  • Das Vorzeichen des zweiten Übergabeparameters (90 bzw. -90) bestimmt die Drehrichtung des Roboters bezogen auf seine Mittelachse während der Kurvenfahrt (gegen bzw. mit dem Uhrzeigersinn).


Der Pilot merkt sich zwei Informationen bzgl. der bisher durchgeführten Bewegungen:

  1. den Tachostand, d.h. die bisher insgesamt zurückgelegte Strecke (wobei rückwärts zurückgelegte Strecken negativ gerechnet werden) sowie
  2. den Ausrichtungswinkel, d.h. die insgesamt ausgeführte Drehung des Roboters um seine Mittelachse (wobei Drehungen im Uhrzeigersinn negativ gerechnet werden).

Mit dem Befehl setzeZaehlerstaendeZurueck können diese beiden Zähler bei Bedarf auch nach dem Programmstart wieder auf Null gestellt werden.

robotik/lektion2/09_kreisbogenfahrt.txt · Zuletzt geändert: 2016/10/19 21:07 von gollnik