robotik:lektion2:11_sensoren [NwT am Albert-Einstein-Gymnasium Reutlingen]

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robotik:lektion2:11_sensoren

11 Sensoren und Taster

Damit ein Roboter auf seine Umwelt reagieren kann, ist der Einsatz von Sensoren unerlässlich. Bei unserem Roboter wird für jeden verfügbaren Sensor eine eigene Objektvariable im automatisch generierten Kopfteil des Roboterprogramms bereitgestellt:

static final ITastsensor eingabetaste = objektfabrik.erzeugeTastsensor(ETaster.EINGABE);
static final ITastsensor endetaste = objektfabrik.erzeugeTastsensor(ETaster.ENDE);
static final ITastsensor linkstaste = objektfabrik.erzeugeTastsensor(ETaster.LINKS);
static final ITastsensor rechtstaste = objektfabrik.erzeugeTastsensor(ETaster.RECHTS);
static final ITastsensor tastsensor = objektfabrik.erzeugeTastsensor(ESensoranschluss.S1);
static final ISensor schallsensor = objektfabrik.erzeugeSchallsensor(ESensoranschluss.S2);
static final ILichtsensor lichtsensor = objektfabrik.erzeugeLichtsensor(ESensoranschluss.S3);
static final ISensor ultraschallsensor = objektfabrik.erzeugeUltraschallsensor(ESensoranschluss.S4);

Es tauchen hier 3 verschiedene Typen von Sensoren auf, nämlich ISensor, ILichtsensor und ITastsensor, die in besonderer Weise miteinander zusammen hängen:

ISensor

ISensor ist ein sogenannter Basistyp für ausnahmslos alle Sensoren und Taster. Die Methoden von ISensor dürfen für alle Sensoren aufgerufen werden.

ILichtsensor

ILichtsensor ist ein von ISensor „abgeleiteter“ Typ, der den Methoden von ISensor noch weitere Methoden hinzufügt, die nur für Lichtsensoren verfügbar sind. (Es handelt sich hier um Befehle zum Ein- und Ausschalten der LED des Lichtsensors.) Wenn man die Dokumentation von ILichtsensor betrachtet, werden dort nur diese zusätzlichen Befehle genauer erklärt. Für eine Erklärung der Befehle des Basistyps muss man die Dokumentation von ISensor öffnen.

ITastsensor

Ähnliches wie für ILichtsensor gilt für den Sensortyp ITastsensor. Auch dieser Typ ist eine Erweiterung von ISensor. ITastsensor stellt neben den Basisbefehlen eine Reihe von zusätzlichen Befehlen zur Verfügung, die den Einsatz von Tastsensoren vereinfachen sollen.


Aufgaben

  1. Mache dich anhand der folgenden Seiten mit den verschiedenen Sensoren des Roboters vertraut.
  2. Erstelle ein Programm mit dem Namen Hindernis. Der Roboter soll das nächstgelegene Hindernis ausfindig machen, sich in dessen Richtung drehen, auf das Hindernis zufahren und kurz davor stehen bleiben.
  3. Erstelle ein eigenes Programm, mit dem du den Einsatz von Sensoren demonstrierst. Der Roboter soll eine kleine Aufgabe erledigen und dabei mit seiner Umgebung interagieren.
robotik/lektion2/11_sensoren.txt · Zuletzt geändert: 2016/10/19 20:47 von gollnik